六足步行機器人直行關鍵技術研究.pdf

1、雙足或多足交替行走的方式之所以被所有的生物采納，是因為它具有明顯的優(yōu)勢，那就是對自然環(huán)境高度的適應能力，以及靈活的自我操控能力。足類行走是否有開發(fā)的價值，它的優(yōu)勢有多大，如何用不太復雜的控制系統(tǒng)實現(xiàn)足類機器人強大的越障能力和快速移動一直是我們關心的問題。 本研究中的機器人，采用了仿哺乳類的直立腿部結構，腿部共有12個自由度。直立的腿結構使得機器人的機構更加緊湊，跨越能力也相應增強。 在研究的初期，我們關注這種仿生哺乳結構

2、的直行能力。本論文針對這種特殊腿部結構設計了六足的行走方式，并通過動力學仿真驗證了運動的可行性。最終完成了六足步行機器人的樣機制作。該機器人可作為今后開展進一步深入研究時的參考模型和實驗對象。 本論文共分為六章。 第一章為緒論，綜合論述六足機器人的發(fā)展概況，應用前景，目前的研究狀況，本研究的目的和任務等。 第二章，建立了機器人簡單的步態(tài)模型，從理論上推導了機器人直行時的運動學公式，并通過電機的運動曲線介紹了電機運