運(yùn)動(dòng)控制中平面連續(xù)小線段軌跡的優(yōu)化.pdf

1、隨著制造業(yè)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造中。連續(xù)軌跡的優(yōu)化是運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，優(yōu)化的結(jié)果直接影響運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的性能，它是目前研究的熱點(diǎn)，也是仍需完善的環(huán)節(jié)之一。為此，本文對(duì)平面連續(xù)小線段軌跡的優(yōu)化進(jìn)行了深入的研究。
　　首先根據(jù)點(diǎn)在軌跡中的位置關(guān)系，定義出那些非幾何特征的方向變化較大的點(diǎn)和距離非常短的點(diǎn)為壞點(diǎn)。為了避免這些壞點(diǎn)影響光順的速度以及負(fù)擔(dān)，首先將給定點(diǎn)列中的壞點(diǎn)在允許誤差下刪除，接著進(jìn)行數(shù)

2、據(jù)分段處理，避免在后面進(jìn)行插值時(shí)出現(xiàn)大的誤差。
　　考慮到目前大多數(shù)運(yùn)動(dòng)控制器只有直線和圓弧插補(bǔ)功能，在要求優(yōu)化曲線必須經(jīng)過(guò)每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的情況下，本文采用雙圓弧插值，對(duì)已有的雙圓弧插值算法加以補(bǔ)充，使其適用于大多數(shù)平面有序數(shù)據(jù)點(diǎn)列。接著引入了平面有序點(diǎn)列的平滑算法，調(diào)整點(diǎn)的位置，在得到平滑的點(diǎn)列之后再對(duì)其進(jìn)行雙圓弧插值。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，此算法具有可靠性。
　　若不要求優(yōu)化曲線必須經(jīng)過(guò)每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，那么可以采用最小二乘圓弧擬合法對(duì)其