康復機械手電機控制及電源系統(tǒng)研究.pdf

1、目前，嵌入式設備迅速發(fā)展，應用領域越來越廣。研究嵌入式系統(tǒng)下的多電機控制方法以及適用于嵌入式設備的電源系統(tǒng)對嵌入式設備的發(fā)展具有積極意義。
　　本文以康復機械手系統(tǒng)為背景，結合國家自然科學基金“智能促動手（指）功能恢復醫(yī)療仿生機械手的研究”（批準號：60275033），根據(jù)康復機械手控制系統(tǒng)的功能需求，圍繞電機控制及其電源系統(tǒng)進行研究。論文研究的主要內容包括：
　　首先，根據(jù)系統(tǒng)對多電機控制的需求，結合SPI的工作原理，對多

2、電機控制器進行了整體設計并劃分了功能模塊。利用VerilogHDL語言開發(fā)了FPGA控制程序，經(jīng)過仿真和實驗證實了該程序的正確性。
　　其次，針對所設計的多電機控制器和SPI的工作原理，結合嵌入式Liunx下驅動程序和內核的工作原理，開發(fā)了嵌入式系統(tǒng)所需的多電機控制器的驅動程序并對其進行了內核配置。
　　再次，在完成多電機控制器及其驅動程序的基礎上，根據(jù)仿生康復手需要實現(xiàn)的康復功能及其硬件特性，開發(fā)了相應的API函數(shù)和底層控