上肢康復(fù)機(jī)器人主動(dòng)康復(fù)的虛擬現(xiàn)實(shí)訓(xùn)練系統(tǒng)研究.pdf

1、由于疾病或者意外事故造成的人體上肢偏癱,對(duì)上肢偏癱患者無(wú)論心理、身體運(yùn)動(dòng)都產(chǎn)生了巨大影響。通過(guò)上肢康復(fù)機(jī)器人可以恢復(fù)部分甚至大部分的身體功能,提高患者的生活質(zhì)量?？祻?fù)醫(yī)學(xué)工作者在幫助患者恢復(fù)功能方面做了很多工作,但由于客觀條件的限制,目前上肢偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練采用簡(jiǎn)單的重復(fù)訓(xùn)練,存在諸多不足之處。主要有:訓(xùn)練部位隨意、訓(xùn)練效果不直觀、訓(xùn)練過(guò)程缺乏趣味性。
　　隨著科技的進(jìn)步,虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域,從最開(kāi)始的軍工方面已經(jīng)滲透

2、到現(xiàn)在的建筑工程、人文教育、醫(yī)療康復(fù)、娛樂(lè)文化等。將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)引入到康復(fù)醫(yī)療中,可以避免枯燥的康復(fù)訓(xùn)練、提高病人的主動(dòng)康復(fù)的積極性和整體康復(fù)訓(xùn)練效果。
　　本文設(shè)計(jì)一種康復(fù)機(jī)器人為控制源的基于虛擬現(xiàn)實(shí)上肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng),為患者提供有效的訓(xùn)練。開(kāi)發(fā)了交互式虛擬康復(fù)場(chǎng)景,把運(yùn)動(dòng)治療、心理治療、信息反饋有機(jī)地結(jié)合起來(lái)?；颊咴诳祻?fù)機(jī)器人幫助下進(jìn)行主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練,通過(guò)交互設(shè)備同虛擬場(chǎng)景實(shí)時(shí)交互,實(shí)現(xiàn)了康復(fù)機(jī)械臂的肩部平展運(yùn)動(dòng)、外展運(yùn)動(dòng)、內(nèi)旋運(yùn)