棉包堆垛機運動仿真及設備研究.pdf

1、棉包堆垛機是本文首次提出的一種新型的棉包堆垛與搬運設備.首先分析了當前棉包堆垛設備存在的問題，論證了研制新型棉包堆垛設備的必要性，由此展開了對棉包堆垛設備的深入研究. 應用串聯(lián)機器人的結構理論，對直角坐標機器人結構、柱面坐標機器人結構、球面坐標機器人結構和關節(jié)坐標機器人結構進行了深入分析，最終確定關節(jié)型機器人結構作為棉包堆垛機的設計方案. 建立了棉包堆垛機的數(shù)學模型，應用C++語言和UG繪圖軟件直觀輸出了夾具的作業(yè)空間，

2、并將堆垛機的理論計算作業(yè)空間與實際目標空間即棉包垛所占空間進行比較，由此快速地確定出了棉包堆垛機的基本結構參數(shù). 對大小臂驅(qū)動液壓缸鉸接點的位置進行了優(yōu)化設計，使液壓缸具有較小的舉升力、合理的工作行程、平穩(wěn)的液壓波動、緊湊的結構等.由此確定了大小臂液壓缸的基本結構參數(shù). 本文還對棉包堆垛機的軌跡控制算法作了詳細的推導，為實現(xiàn)系統(tǒng)的自動控制打下了基礎. 本文的核心部分是棉包堆垛機的運動仿真及設備研究.應用UG建立了