基于雙目體視的六自由度平臺位姿視覺閉環(huán)控制基礎研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文對基于雙目體視的六自由度平臺空間位姿的視覺閉環(huán)控制進行了全面、系統(tǒng)的研究,建立了有關基于雙目體視的平臺視覺閉環(huán)控制的基礎的、系統(tǒng)的理論體系,所涉及的內容包括雙目體視系統(tǒng)的建立、結構優(yōu)化和精確標定,雙目體視檢測六自由度平臺位姿過程中的圖象處理,由特征點求解六自由度平臺的位姿,雙目體視檢測六自由度平臺空間位姿的誤差分析,基于雙目體視六自由度平臺位姿的視覺閉環(huán)控制等,并編寫了相應的軟件.該論文的創(chuàng)新之處主要有以下幾點:(1)首次提出并成

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