五自由度視覺平臺伺服控制研究.pdf

1、該論文的研究工作是在國家863計(jì)劃機(jī)器人技術(shù)主題項(xiàng)目"柔性制造系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)——立體視覺系統(tǒng)"的資助下完成的.該項(xiàng)目開發(fā)研制出一種面向機(jī)器人柔性制造單元的立體視覺實(shí)驗(yàn)樣機(jī)系統(tǒng),樣機(jī)系統(tǒng)具有快速響應(yīng)和視覺伺服功能,能夠適應(yīng)較大工作空間的視覺跟蹤、視覺定位,能夠?qū)?fù)雜幾何體進(jìn)行快速識別和跟蹤.該論文的工作是項(xiàng)目的重要組成部分,主要內(nèi)容如下:1、論文對當(dāng)前機(jī)器人視覺領(lǐng)域的研究進(jìn)展進(jìn)行了總結(jié),重點(diǎn)對視覺跟蹤和機(jī)器人視覺伺服進(jìn)行了綜述.2、提出

2、基于平面正方形的攝像機(jī)標(biāo)定方法.該方法通過計(jì)算一個平面正方形的四個頂點(diǎn)在圖像平面中對應(yīng)的攝影點(diǎn),得到攝像機(jī)相對于世界坐標(biāo)系的內(nèi)外參數(shù)矩陣.使用上述標(biāo)定方法,對機(jī)器人進(jìn)行了手眼標(biāo)定.3、提出基于局部圖像的HSV閾值分割和基于形狀提取相結(jié)合的方法識別物體.經(jīng)過顏色分割以后,利用物體基本形狀的先驗(yàn)知識,根據(jù)具體要求和需要,識別出物體的邊緣,計(jì)算出物體的質(zhì)心位置,如球體,正方形或六角形工件等.4、根據(jù)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn),采用D-H方法建立了五自