兩級驅動系統(tǒng)的魯棒控制實現(xiàn).pdf

1、 本論文基于計算機硬盤兩級驅動伺服系統(tǒng)，首先采用模型參考控制改善VCM伺服環(huán)的輸出，并將其回饋給MA伺服環(huán)作為輸入。利用MA高頻寬、響應快等優(yōu)點，調節(jié)VCM輸出及位置誤差信號，獲得較為理想的復合輸出結果。但由于諸如摩擦、外部擾動等非線性因素的影響，兩級驅動伺服系統(tǒng)低速時存在明顯的不平滑運動，難以實現(xiàn)精確跟蹤。為消除摩擦的影響，達到所要求的精度，經(jīng)典的PID伺服控制算法很難實現(xiàn)，因此本論文基于計算機硬盤VCM驅動伺服系統(tǒng)，將采用魯

2、棒自適應控制方法，設計高性能的魯棒控制器。通過應用未知參數(shù)及未建模動態(tài)有界的先驗信息，將自適應控制和滑模控制有效的結合起來，在保證自適應和確定性魯棒控制優(yōu)點的同時，消除了各自缺點，有效得補償了VCM驅動驅軸的非線性摩擦，改善了系統(tǒng)性能。任何一個多變量系統(tǒng)(MIMO-multi input multi output系統(tǒng))都存在不同程度的耦合，計算機硬盤兩級驅動系統(tǒng)也不例外。但該系統(tǒng)在運行過程中其參數(shù)可能隨時間在一定范圍內變化，按固定參數(shù)