基于Backstepping非線性時滯系統(tǒng)研究.pdf

1、時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析和控制律設計問題一直是控制理論研究中極具挑戰(zhàn)性的課題之一，隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，控制理論的應用越來越廣泛，近幾年對這方面的研究取得了令人矚目的成就，如Lyapnov穩(wěn)定性理論的控制方法、微分幾何理論等。而不確定和時滯的存在常常是系統(tǒng)不穩(wěn)定或產(chǎn)生不良性能的主要原因，因此研究時滯系統(tǒng)的反饋控制與自適應跟蹤控制問題具有重要的理論意義和工程價值。 本文研究了一類具有嚴格反饋下三角形的非線性時滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題和不確

2、定非線性時滯系統(tǒng)的自適應跟蹤控制問題，利用Backstepping反推式設計方法，引入虛擬控制輸入與誤差變量，放寬系統(tǒng)假設條件，擴大系統(tǒng)控制律的實用范圍。在設計每一個子系統(tǒng)的虛擬控制輸入時，都重新構(gòu)造一個新的Lyapunov-Krasovskii泛函來抵消非線性時滯項，簡化了設計步驟，分別構(gòu)建了使這類非線性時滯系統(tǒng)和不確定非線性時滯系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定的控制律和自適應跟蹤控制律，保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號是全局一致有界的。利用Matlab工具仿真實