基于神經(jīng)元自適應(yīng)控制算法的直流伺服電機(jī)控制研究.pdf

1、直流伺服控制技術(shù)廣泛應(yīng)用于軍工、精密機(jī)床、機(jī)器人等領(lǐng)域。隨著電力電子技術(shù)、數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)的進(jìn)步，直流伺服系統(tǒng)向著數(shù)字化、集成化、小型化、智能化的方向發(fā)展。
　　 為了獲得調(diào)速范圍寬、位置控制精度高、體積小、集成度高的直流伺服系統(tǒng)，本文提出了一種利用微處理器LPC2366的全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。充分利用LPC2366周邊接口豐富、運(yùn)算速度快的特點(diǎn)，應(yīng)用直流脈寬調(diào)制(PWM)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，設(shè)計(jì)了體積小、集成度高、可實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜算法

2、的直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器。為配合本文所設(shè)計(jì)的直流伺服控制器，采用LMD18200T電機(jī)功率集成電路，設(shè)計(jì)了可驅(qū)動(dòng)功率≤150瓦的小型直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，給出了單極性和雙極性兩種驅(qū)動(dòng)方式的驅(qū)動(dòng)電路。本文給出了控制器硬件的總體設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的電平轉(zhuǎn)換電路、上位機(jī)串行通信接口等硬件電路，并總結(jié)了系統(tǒng)設(shè)計(jì)中需要注意的一些問(wèn)題。
　　 本文設(shè)計(jì)了直流電機(jī)伺服系統(tǒng)的數(shù)字PI控制器和神經(jīng)元自適應(yīng)控制器，實(shí)現(xiàn)了直流伺服電機(jī)的電流和轉(zhuǎn)速雙閉