下肢康復多模式訓練平臺研究.pdf

1、　　腦卒中是老年人健康的頭號殺手，因腦卒中致殘致死率居高不下，腦卒中偏癱給患者家庭和社會帶來諸多問題。臨床研究發(fā)現：對卒中引起的偏癱患者進行必要的康復治療有助于患者早日康復，提高患者的生活質量。目前，國內外下肢康復機器人研究與應用已頗見成果，但仍需進一步研究完善。
　　通過對現有下肢康復機器人資料的分析發(fā)現，現有下肢康復機器人仍存在訓練模式單一、步態(tài)模式單一等問題。本研究針對外骨骼式康復訓練機器人存在步態(tài)模式單一的問題，對下肢康

2、復的多模式訓練展開研究。
　　本論文從訓練模式和步態(tài)模式的角度對現有下肢康復機器人進行了分析，在此基礎上提出了能夠實現多種步態(tài)模式的運動平臺。對該平臺的原理、結構、零件進行了分析設計，整個機構由縱傾部分、側傾部分、多模式訓練踏步平臺及傳動系統(tǒng)組成。采用復數向量法對縱傾機構運動時產生角位移、角速度、角加速度進行分析，從而設計出合理縱傾調整機構并對如何實現人機協(xié)調控制提出了一種新的控制方案。
　　采用PRO-E軟件進行建模并