集中式機器人足球系統(tǒng)的決策與無線通信研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高技術(shù)對抗活動，是體育與高科技結(jié)合的產(chǎn)物。機器人足球比賽融入了機器人學(xué)、機電一體化技術(shù)、通訊與計算機技術(shù)、機器人視覺與傳感融合技術(shù)、決策與對策、智能控制等多學(xué)科高新技術(shù)。它為機器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)理論研究和技術(shù)應(yīng)用提供了一個理想的實驗平臺。 本文以集中式機器人足球比賽系統(tǒng)為研究對象，主要對決策和無線通信進行了研究和設(shè)計。全文主要研究內(nèi)容包括： 1.簡單介紹了機器人足球比賽系統(tǒng)的

2、起源、發(fā)展和國內(nèi)、國際現(xiàn)狀，同時給出了該系統(tǒng)研究的理論意義和實用價值。 2.介紹了集中式機器人足球比賽系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，包括視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)、機器人小車子系統(tǒng)的工作原理和工作過程。 3.首先介紹了決策子系統(tǒng)的層次結(jié)構(gòu)。在協(xié)調(diào)層，設(shè)計了基于現(xiàn)場信息的雙層模糊控制器，進行全場攻防勢態(tài)的判定，并作了角色分配：在運動規(guī)劃層，討論了機器人的蔽障問題和常用的蔽障方法，設(shè)計了基于幾何學(xué)的最短路徑規(guī)劃法；最后是動作層