分布式、網絡化的微波暗室運動平臺控制系統(tǒng).pdf

1、該文討論了一個基于分布式、網絡化的微波暗室運動平臺控制系統(tǒng).文章簡要介紹了系統(tǒng)上下層分布式硬件結構的設計和構建,重點論述了系統(tǒng)網絡化的軟件系統(tǒng)的設計和實現(xiàn).我們將整個軟件系統(tǒng)分成上層控制系統(tǒng)、下層運動控制系統(tǒng),以及上下控制層間的通信系統(tǒng)三大部分,分別對他們進行研究、設計和開發(fā),取得了如下的研究成果:(1)在上層控制系統(tǒng)方面:上層控制系統(tǒng)負責整個系統(tǒng)的管理,負責系統(tǒng)與外界的信息交互和對下層子系統(tǒng)的監(jiān)控.在程序結構上,采用多線程的程序結構,

2、借助線程間的通訊和同步,實現(xiàn)系統(tǒng)多個任務的并行和協(xié)調處理;在程序設計方法上,采用先進的面向對象的程序設計方法,并完全開放程序模塊的控制力,有力支持系統(tǒng)源代碼的共享和擴展;在系統(tǒng)人機界面的設計上,采用用戶熟悉的窗口界面風格,界面布局上采用分板塊的布局設計,實現(xiàn)了系統(tǒng)顯示直觀簡潔、操作簡單方便的設計原則.(2)在下層運動控制系統(tǒng)方面:下層運動控制系統(tǒng)負責實現(xiàn)系統(tǒng)對運動平臺的運動控制任務.控制方式上采用雙閉環(huán)位置控制方式;控制器在具體實現(xiàn)上根

3、據(jù)兩個比較信號的情況進行PID控制,保證系統(tǒng)的高精度和高穩(wěn)定性.(3)在上下控制層間的通信系統(tǒng)方面:采用多串口技術支持下的多條總線并行的點對點拓撲結構,有效縮短系統(tǒng)的通信巡回時間,提高系統(tǒng)的實時性能;上下控制層間實行基于RS485總線標準下的主從式的異步串行通訊方式;在上層控制層通信模塊的設計和開發(fā)上采用支持多線程的串口通信組件,實現(xiàn)對串口的讀寫操作;同時,根據(jù)系統(tǒng)通信命令格式,設計了有效的數(shù)據(jù)處理算法,保證有效數(shù)據(jù)的正確快速地提取.最