基于HLA的船舶運動控制系統(tǒng)分布式仿真研究.pdf

1、高層體系結構(HLA)是新一代分布式交互仿真(DIS)體系結構，其根本目的是提高不同類型仿真應用的互操作性和仿真資源的可重用性。本文將高層體系結構技術應用于船舶運動控制系統(tǒng)的仿真中，將各項仿真任務分布到不同網(wǎng)絡節(jié)點計算機上，實現(xiàn)了基于HLA的船舶運動控制系統(tǒng)的分布式仿真。 論文介紹了分布式仿真的歷程，然后概述了HLA技術的基本知識，展開討論了HLA技術規(guī)范中定義的六大管理服務，特別著重對時間管理服務進行了研究和探討，并給出了時間

2、同步的解決方案。 為了實現(xiàn)分布式仿真功能，將整個仿真系統(tǒng)劃分為船舶運動、船舶運動控制、海洋環(huán)境以及航海部門四大部分。進而，建立了具有風浪流干擾下的船舶四自由度操縱運動數(shù)學模型、設計了船舶航向控制、以及基于譜分析的海洋環(huán)境(風、浪、流)的數(shù)學模型。同時，應用面向?qū)ο蟮某绦蛟O計方法，開發(fā)了HLA聯(lián)邦成員軟件框架程序，使得仿真對象模型與HLA的RTI運行環(huán)境支撐分離。 最后，將開發(fā)的聯(lián)邦成員在pRTI1516軟件平臺上進行調(diào)試