基于序單開鏈法的并聯(lián)機器人動態(tài)靜力分析程序化研究.pdf

1、作者根據(jù)并聯(lián)機器人機構(gòu)動力學(xué)分析的研究現(xiàn)狀,基于序單開鏈理論對并聯(lián)機器人進行動態(tài)靜力分析,提出了一種用于實現(xiàn)動力學(xué)分析程序自動化的模式方法。
　　 本文主要研究內(nèi)容如下:一、分析了目前各種動力學(xué)分析方法的特點,并比較了它們的優(yōu)缺點。二、運用并聯(lián)機構(gòu)逆動力學(xué)分析的序單開鏈法,按機構(gòu)序單開鏈結(jié)構(gòu)分解路線的逆序,應(yīng)用牛頓-歐拉方程建立動力學(xué)分析模型,該模型揭示了拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與動力學(xué)之間的內(nèi)在聯(lián)系,并與機構(gòu)運動學(xué)分析模型相統(tǒng)一。提出建立動力

2、學(xué)程序模型庫的思想；并簡述了從理論分析到實現(xiàn)程序化的具體步驟。三、為了形成并聯(lián)機器人動態(tài)靜力分析的模式方法,對常用的單開鏈單元進行了分類,并對其進行了動態(tài)靜力分析,建立動力學(xué)分析程序模型。這些單元的分析可以作為子模塊來調(diào)用,為并聯(lián)機器人動態(tài)靜力分析程序化實現(xiàn)提供基礎(chǔ)。四、以4自由度的2T-2R并聯(lián)機器人機構(gòu)為研究實例,首先在運動分析結(jié)果的基礎(chǔ)上,將各構(gòu)件的慣性力和慣性力矩虛加到機構(gòu)上,然后基于單開鏈單元進行了動態(tài)靜力分析,最后得到一維的