基于序單開(kāi)鏈法的并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析程序化研究.pdf

1、作者根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的發(fā)展現(xiàn)狀,提出一種以序單開(kāi)鏈法為基礎(chǔ),可實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析程序化的模式方法。
　　 本文主要研究?jī)?nèi)容如下:一、簡(jiǎn)要分析各種常用運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法的特征。二、定義了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型程序化的相關(guān)概念；結(jié)合實(shí)例闡述了從理論分析到實(shí)現(xiàn)程序化的具體步驟；提出建立運(yùn)動(dòng)學(xué)程序模型庫(kù)的思想。三、根據(jù)各種單開(kāi)鏈的結(jié)構(gòu)特性,對(duì)其進(jìn)行合理的分類(lèi),并為其建立運(yùn)動(dòng)學(xué)分析程序模型,以適當(dāng)?shù)男问酱鎯?chǔ)于程序庫(kù)中,奠定了實(shí)現(xiàn)并聯(lián)

2、機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析自動(dòng)化的基礎(chǔ)。四、以4自由度的2T-2R并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)為研究實(shí)例,詳細(xì)說(shuō)明了利用該思想方法進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析程序化的一般思路和具體步驟,并給出了程序運(yùn)行的結(jié)果,通過(guò)與三維軟件Solidworks運(yùn)動(dòng)仿真的結(jié)果相比較,證明該思想方法的有效性；五、歸納總結(jié)了該思想方法存在的問(wèn)題及應(yīng)用技巧,以便優(yōu)化程序設(shè)計(jì),提高編程的效率。
　　 本文研究?jī)?nèi)容是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的程序化實(shí)現(xiàn),研究成果對(duì)提高并聯(lián)機(jī)器人