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文檔簡介
1、本文基于序單開鏈機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)理論,引入鄰接矩陣來描述空間機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),并研究其結(jié)構(gòu)自動分解的相關(guān)程序?qū)崿F(xiàn)原理和算法。
主要研究內(nèi)容:(1)對空間機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的數(shù)學(xué)描述方法進(jìn)行了探討,提出了一種新的空間機(jī)構(gòu)鄰接矩陣表達(dá)式及自動提取拓?fù)涮卣餍畔⒌乃惴?。該表達(dá)式能夠完整得到空間機(jī)構(gòu)的全部信息,并便于計(jì)算機(jī)的存儲、識別和運(yùn)算。(2)提出了適合程序?qū)崿F(xiàn)的計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度和方位特征方程的算法,列出了空間機(jī)構(gòu)常用運(yùn)動鏈的方位特征方程表,便
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