少自由度并聯(lián)示教機(jī)器人的結(jié)構(gòu)學(xué)與運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文結(jié)合新世紀(jì)教育教學(xué)改革項(xiàng)目"機(jī)械基礎(chǔ)理論教學(xué)與實(shí)踐教學(xué)綜合改革的研究與實(shí)踐"子項(xiàng)目"并聯(lián)示教機(jī)器人實(shí)驗(yàn)裝置的研制",及智能機(jī)械研究方向的需要,設(shè)計(jì)了一種滿足自由度類型組合要求的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),研究了并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合的方法,并初步分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)分支運(yùn)動鏈與動平臺輸出自由度的關(guān)系.并聯(lián)機(jī)構(gòu)分支運(yùn)動鏈自由度與動平臺自由度的關(guān)系是并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的首要問題.利用螺旋理論分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)中常見分支運(yùn)動鏈的約束類型,在此基礎(chǔ)上分析了幾種典型并聯(lián)

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