服務機器人多自由度雙手協(xié)調(diào)機械系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著科學技術(shù)的進步與發(fā)展，服務型的機器人與人們的生活結(jié)合得越來越緊密。服務機器人的應用將不斷改善人們的生活質(zhì)量，一旦服務機器人像其它機電產(chǎn)品一樣被人們所接受，走進千家萬戶，其市場將不可限量。作為服務機器人的服務動作輸出部分，雙手協(xié)調(diào)是服務機器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，所以對雙手協(xié)調(diào)理論進行研究及實現(xiàn)有很強的現(xiàn)實意義，因此國內(nèi)外對雙手協(xié)調(diào)的理論和實現(xiàn)技術(shù)都展開了積極的研究。本課題的研究來源于國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)。課題名稱：家庭生活

2、支援多機器人系統(tǒng)。 本文的主要研究內(nèi)容如下： 對雙手協(xié)調(diào)理論及其在服務機器人中應用的國內(nèi)外狀況進行了較為詳盡的介紹，闡述了近些年來的多個雙手協(xié)調(diào)理論的科研成果，根據(jù)目前理論及其實現(xiàn)的發(fā)展情況，尤其是圍內(nèi)的發(fā)展狀況，提出了本課題的雙手協(xié)調(diào)理論。 簡述了服務機器人的機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)；對機器人的底盤運動部分以及其中的彈性萬向輪給予了詳細介紹；并介紹了雙手協(xié)調(diào)末端的執(zhí)行裝置：電動機械手爪；在介紹了多傳感器融合理論的基礎(chǔ)

3、上闡述了其在雙手協(xié)調(diào)實現(xiàn)中的應用。 詳細的闡述了雙手協(xié)調(diào)模型的建立以及運動學分析，并將其分解、簡化成為單臂進行運動學分析，通過對單臂進行運動學正解以及逆解的推導，實現(xiàn)了雙臂運動學的分析與綜合。 在理論推導的基礎(chǔ)上，介紹了服務機器人雙手協(xié)調(diào)的兩種具體實現(xiàn)動作：端盤子與開瓶蓋。兩套動作的試驗數(shù)據(jù)表明：本文所提出的新的雙手協(xié)調(diào)理論和實現(xiàn)技術(shù)是正確的，能夠滿足簡單的雙手協(xié)調(diào)作業(yè)的要求。最后概括了本文的主要工作，對研究成果進行了總