2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、機(jī)器人慣性參數(shù)辨識(shí)和機(jī)器人動(dòng)力學(xué)新方法建模已成為機(jī)器人技術(shù)研究方向和主要內(nèi)容之一。對(duì)于串聯(lián)機(jī)器人，在分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)上，可以利用驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)或基座上多維力傳感器的輸出信號(hào)進(jìn)行辨識(shí)。 由于并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)復(fù)雜度高、耦合性強(qiáng)等特點(diǎn)，當(dāng)前對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的慣性參數(shù)辨識(shí)和動(dòng)力學(xué)響應(yīng)等方面還有待深入研究。本文總結(jié)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的國(guó)內(nèi)外研究歷史和現(xiàn)狀，以建立慣性參數(shù)辨識(shí)的動(dòng)力學(xué)模型為目標(biāo)，利用影響系數(shù)法提出一種6.SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)慣性參數(shù)辨識(shí)的

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