多Agent信念與行為規(guī)劃.pdf

1、多Agent導航在無人駕駛地面交通工具、自主式水下交通工具、無人駕駛航空交通工具、人造衛(wèi)星、太空飛行器等領域都有著廣泛的應用.而在實際應用中，多Agent導航環(huán)境往往是一種復雜的環(huán)境，其中，既包括復雜的自然環(huán)境，也包括多Agent間復雜的信息共享機制.本文針對此類復雜環(huán)境中多Agent導航的理論與應用問題，研究了能表示和處理多種復雜環(huán)境信息的一種工具，并且，根據(jù)多Agent群集、跟蹤、圖案編隊和跟蹤圖案編隊四種導航任務，以及相應的復雜環(huán)

2、境信息，分別規(guī)劃、設計和控制了單Agent導航行為，使得多Agent系統(tǒng)在此類復雜環(huán)境中仍可實現(xiàn)既定的導航任務.具體研究內容如下：
　　 (1)從Agent導航中的應用問題出發(fā)，提出了區(qū)間值模糊信念的一種構造方法；面向信息融合，從知識表示角度，提出并研究區(qū)間值模糊信念系統(tǒng)；給出并研究系統(tǒng)中信念更新的一種方法；除此之外，給出信念交流的一些方法.
　　 (2)針對病態(tài)通信這種信息共享機制，給出一種可融合帶可信度數(shù)據(jù)的模糊聚類

3、方法；規(guī)劃設計病態(tài)通信下單Agent聚集行為，形成一種多Agent群集系統(tǒng)；從兩個角度研究該群集系統(tǒng)：運用分析手段研究該系統(tǒng)所包含的一種系統(tǒng)的穩(wěn)定性，采用仿真手段考察該系統(tǒng)穩(wěn)定性.
　　 (3)針對粗糙地面這種自然環(huán)境，給出地面粗糙程度的一種評估方法；規(guī)劃設計動態(tài)通信下粗糙地面上的Agent跟蹤行為，形成一種多Agent跟蹤系統(tǒng)；從兩個角度研究該跟蹤系統(tǒng)：運用分析手段研究該系統(tǒng)所包含的兩種系統(tǒng)的穩(wěn)定性，采用仿真手段考察該系統(tǒng)穩(wěn)定

4、性.
　　 (4)針對多因素構成的靜態(tài)危險環(huán)境，給出危險環(huán)境信息的一種融合方法；運用分析手段研究良好隊形一致系統(tǒng)的穩(wěn)定性；規(guī)劃并采用算法實現(xiàn)了動態(tài)通信下危險環(huán)境中多Agent圖案編隊行為和游弋行為，并采用仿真手段考察這些算法的有效性.
　　 (5)針對動態(tài)的障礙物，給出障礙物動態(tài)程度的一種評估方法，研究了動態(tài)模糊行為的一種構造方法，形成一種動態(tài)模糊行為導航方法，解決了動態(tài)通信下動態(tài)障礙物空間中多Agent跟蹤圖案編隊問題