電纜管道機(jī)器人視頻監(jiān)測系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、隨著城市電網(wǎng)的大規(guī)模建設(shè)，電力電纜采用自動(dòng)化敷設(shè)方法，可以避免人工敷設(shè)帶來的效率低下、操作不便等諸多問題，改善電纜敷設(shè)質(zhì)量，延長電纜使用壽命，保證客戶可靠用電。 本文介紹了一種新型可靠的電纜管道機(jī)器人系統(tǒng)，通過前端的攝像監(jiān)測裝置實(shí)時(shí)監(jiān)視管道前方及管壁的圖像，不僅能在機(jī)器人穿越管道的同時(shí)，完成敷設(shè)電纜的要求；而且能夠?qū)艿乐械耐两堅(jiān)M(jìn)行清掃，有效地促進(jìn)電纜排管土建質(zhì)量及電纜施工中的敷設(shè)質(zhì)量，為電纜敷設(shè)提供了有效的輔助手段。通過該

2、儀器的使用，能夠降低電纜損傷事故、延長電纜使用壽命，具有廣泛的社會(huì)及經(jīng)濟(jì)效益。 本文涉及的電纜管道機(jī)器人系統(tǒng)來源于江蘇省電力公司合作項(xiàng)目，以其低成本、高性能的特點(diǎn)，在國內(nèi)有廣泛的推廣應(yīng)用前景。 論文首先介紹了管道機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況。結(jié)合本系統(tǒng)的應(yīng)用特點(diǎn)，提出了電纜管道機(jī)器人視頻監(jiān)測系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，自主開發(fā)了用于管道攝像和現(xiàn)場監(jiān)視的以32位ARM7TDMI嵌入式微處理器為核心的硬件平臺(tái)，擴(kuò)展了豐富的外圍接