TSR-1足球機器人底層控制系統(tǒng)及通訊子系統(tǒng)的研究.pdf

1、該文首先介紹了足球機器人的種類及工作模式,然后介紹了微型足球機器人系統(tǒng)的構成及開展足球機器人小車底層控制系統(tǒng)研究與開發(fā)的重要意義.最后分章節(jié)詳細論述了TSR-1足球機器人底層控制系統(tǒng)及通信子系統(tǒng)的研究工作.機器人小車底層控制系統(tǒng)的主要任務是根據(jù)接收到的無線指令對小車左、右兩輪電機的轉速進行控制以實現(xiàn)決策子系統(tǒng)要求的運動軌跡.根據(jù)TSR-1足球機器人小車的總體設計思想,對足球機器人小車車體及行走機構進行了分析.詳細論述了足球機器人底層控制

2、系統(tǒng)有關硬件方面的設計思想及控制方案.從TSR-1足球機器人運動性能出發(fā),論述了足球機器人子系統(tǒng)和上層策略的關系,并就如何更好的發(fā)揮策略的威力,使策略和球隊更匹配等問題進行了討論.給出了一種以80C196KC為核心輔以LM629運動控制器構成的雙閉環(huán)微型足球機器人底層控制系統(tǒng).由于采用了集成運動控制芯片,不僅簡化了系統(tǒng)軟硬件設計,提高了系統(tǒng)可靠性,減輕了設計工作量,而且提高了系統(tǒng)性能,反應快,控制精度高,伺服剛度大,還具有一定的自適應能

3、力.堵轉等問題也得到了較好的解決.該系統(tǒng)不僅可滿足微型機器人控制需要,適當增加功能后還可方便地改造成Robocup小型足球機器人底層控制系統(tǒng).在硬件設計的基礎上該文還完成了所有底層控制軟件的開發(fā).系統(tǒng)軟件的編制采用了模塊化設計方法,各功能模塊相互獨立,便于修改和調試.文中給出了主要模塊的流程圖.文章還對通信子系統(tǒng)及充電器進行了研究,探討了通信子系統(tǒng)存在的干擾及可靠性問題,設計出一套通信子系統(tǒng);并對足球機器人鋰電池的特殊性和充電特性進行分