宏-微機器人快速控制原型及基于任務的并行實現研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文針對機器人控制器設計十分復雜和費時的問題,提出利用dSPACE系統(tǒng)構建機器人快速控制原型的方法進行控制算法的研究.運用Matlab/Simulink以控制系統(tǒng)方框圖的形式構建宏-微機器人系統(tǒng)的快速控制原型,針對方框圖無法實現的功能用借助RTI提供的User-Code以C代碼的形式對快速控制原型進行完善,利用Matlab提供的RTW與dSPACE系統(tǒng)提供的RTI相結合自動生成可在dSPACE實時硬件上運行的C代碼,最后將代碼下載到實時

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