基于波波夫超穩(wěn)定理論的超聲波電機(jī)MRAC控制研究.pdf

1、超聲波電機(jī)有著明顯的非線性特征，采用自適應(yīng)控制方法可以得到較好的控制性能。本文研究超聲波電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，設(shè)計改進(jìn)MIT（麻省理工學(xué)院）模型參考自適應(yīng)控制策略，降低控制策略復(fù)雜度，以利于超聲波電機(jī)的工業(yè)化推廣應(yīng)用；設(shè)計基于波波夫超穩(wěn)定理論的模型參考自適應(yīng)控制策略，努力提高控制精度，為高精度運(yùn)動控制應(yīng)用場合提供關(guān)鍵基礎(chǔ)部件。
　　本文采用相對簡單的運(yùn)動控制算法，有助于降低包含驅(qū)動控制電路在內(nèi)的超聲波電機(jī)系統(tǒng)的成本，從而推動其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用

2、?；谶@一目的，設(shè)計超聲波電機(jī)改進(jìn)MIT模型參考自適應(yīng)轉(zhuǎn)速控制策略，采用梯度法推導(dǎo)自適應(yīng)律。該策略使參考模型的設(shè)計不依賴于超聲波電機(jī)模型，解決了MIT控制中參考模型形式與控制期望之間的矛盾。進(jìn)而，為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，給出一種采用Lyapunov穩(wěn)定性理論推導(dǎo)自適應(yīng)律的改進(jìn) MIT轉(zhuǎn)速控制策略。實驗表明，兩種控制策略可行，算法簡單，在線計算量小，控制效果較好。隨后，采用波波夫超穩(wěn)定理論，設(shè)計超聲波電機(jī)模型參考自適應(yīng)控制策略，采用基于輸入