超聲波電機(jī)的自適應(yīng)控制研究.pdf

1、超聲波電機(jī)具有很多傳統(tǒng)電磁電機(jī)無(wú)法比擬的優(yōu)越性能，因而其研究受到廣泛關(guān)注。超聲波電機(jī)的廣泛應(yīng)用有賴(lài)于電機(jī)本體及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)整體性能的日益改善。由于超聲波電機(jī)存在著嚴(yán)重非線(xiàn)性、時(shí)變性，使得高精度的速度控制難于實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)更為合理的運(yùn)動(dòng)控制策略是目前超聲波電機(jī)控制領(lǐng)域研究的重點(diǎn)。
　　本論文采用驅(qū)動(dòng)電壓幅值作為控制量，在基于DSP和CPLD的H橋相移PWM驅(qū)動(dòng)控制電路上進(jìn)行超聲波電機(jī)自適應(yīng)控制策略的研究。在采用系統(tǒng)辨識(shí)方法得到超聲波電

2、機(jī)電壓幅值-轉(zhuǎn)速模型的基礎(chǔ)上，針對(duì)超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速控制的非線(xiàn)性時(shí)變特點(diǎn)，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊邏輯應(yīng)用于超聲波電機(jī)的PID轉(zhuǎn)速控制，在線(xiàn)調(diào)節(jié)PID控制參數(shù)；設(shè)計(jì)了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的行波超聲波電機(jī)起動(dòng)控制、模糊PID轉(zhuǎn)速控制、基于模糊邏輯的模型參考PID轉(zhuǎn)速控制三種算法。實(shí)驗(yàn)表明，系統(tǒng)具有較好的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速跟蹤性能優(yōu)于良好整定的固定參數(shù)PID控制器。
　　隨后，進(jìn)一步設(shè)計(jì)了基于Lyapunov穩(wěn)定性理論的超聲波電機(jī)MRAC轉(zhuǎn)速控制器。并