超聲波電機模型參考自適應(yīng)位置控制.pdf

1、超聲波電機是一種新型的控制電機，具有傳統(tǒng)電磁電機所沒有的諸多優(yōu)點，近年來在各個領(lǐng)域內(nèi)獲得了廣泛應(yīng)用。但是，超聲波電機運行過程中存在嚴(yán)重的非線性和時變特點，因而傳統(tǒng)電磁電機所用的控制策略并不完全適合超聲波電機的控制。這就需要尋求合適的控制方法，以提高超聲波電機控制系統(tǒng)的性能，并盡量降低控制算法復(fù)雜度。
　　模型參考自適應(yīng)控制(MRAC)策略是自適應(yīng)控制理論中應(yīng)用較廣泛、適用性較強的一類控制算法，其算法計算量相對較小。本文采用基于李雅

2、普諾夫穩(wěn)定性理論的模型參考自適應(yīng)控制策略，設(shè)計了超聲波電機的轉(zhuǎn)速和位置雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，保證控制系統(tǒng)具有較好的全局穩(wěn)定性。
　　以超聲波電機位置控制為目的，設(shè)計變參數(shù) PID轉(zhuǎn)速控制器，使得電機轉(zhuǎn)速控制環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)在不同轉(zhuǎn)速情況下保持一致，并由此得到用于位置控制策略設(shè)計的轉(zhuǎn)速內(nèi)環(huán)閉環(huán)傳遞函數(shù)?；诖碎]環(huán)傳遞函數(shù)，設(shè)計超聲波電機的位置模型參考自適應(yīng)控制器，并通過減小模型參考自適應(yīng)控制器增益和轉(zhuǎn)速限幅來改善位置控制效果。