移動機器人運動導航中的立體匹配技術(shù)研究.pdf

1、移動機器人是指能夠在室內(nèi)和室外環(huán)境下連續(xù)地、實時地自主運動的智能機器人，它的關(guān)鍵技術(shù)之一是視覺導航。視覺導航的主要功能是對道路場景進行快速識別和理解，進行障礙物的檢測與識別，從而確定機器人的可行駛道路區(qū)域。
　　 針對移動機器人導航中立體匹配算法的實時性要求，本文首先研究了導航中常用的區(qū)域匹配算法，通過在匹配過程中采取忽略無紋理區(qū)域像素的視差計算，利用唯一性約束來動態(tài)調(diào)整視差值以及在重復紋理區(qū)域?qū)嵤┛煽啃耘袆e等提高可靠性的措施，

2、并采用多分辨率匹配和盒式濾波等加速技術(shù)，形成了一種區(qū)域?qū)崟r立體匹配算法。但是區(qū)域匹配算法在物體邊緣不能準確定位，有“膨脹”現(xiàn)象。為了進一步提高立體匹配的精度，本文接著對基于動態(tài)規(guī)劃的立體匹配算法進行了研究，分析了其易于產(chǎn)生條紋瑕疵的原因，進而提出了一種改進的基于垂直性約束的動態(tài)規(guī)劃立體匹配算法。此算法通過記錄以前掃描行的路徑信息，同時將此信息應(yīng)用在當前掃描行中，從而充分運用了掃描線間的約束，使得視差圖中條紋瑕疵明顯地減少，提高了匹配的精