2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
已閱讀1頁，還剩59頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、 本文在仿人機(jī)器人步行理論的基礎(chǔ)上，對(duì)類人猿機(jī)器人“GoRoBoT”進(jìn)行了雙足全方位動(dòng)步行的研究。為了實(shí)現(xiàn)雙足穩(wěn)定動(dòng)步行，提出了一種可變的ZMP(Zero Moment Point)運(yùn)動(dòng)軌跡，將其變化規(guī)律定義為余弦曲線。由基于可變ZMP和三維倒立擺的動(dòng)力學(xué)原理，推導(dǎo)出了單腳支撐期內(nèi)機(jī)器人的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡方程；并采用三次樣條曲線來保證機(jī)器人在雙腳支撐期質(zhì)心加速度的連續(xù)性，從而由規(guī)劃得到了光滑的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡。文章分析了轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)對(duì)游腳位置

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論