6R型噴涂機器人運動學分析與本體結構設計.pdf

1、分類號嬰2壘2：2UDC621碩士學位論文6R型噴涂機器人運動學分析與本體結構設計李志輝論文答辯日期2Q!Q=魚=2答辯委員會主席撻豎盛_廣論文評閱人——j逛望蠱—蘭差—————————————一，‘l，f●IL■●■rrI■^iil‘6R型噴涂機器人運動學分析與本體結構設計l博露f◆，廠。r≥攀摘要噴涂機器人是加工制造業(yè)中重要的噴涂設備，結合國內眾多企業(yè)對噴涂設備的不同層次實際需求，本學位論文對該噴涂機器人的本體結構進行了研究，主要完

2、成了以下幾個方面的工作：(1)結合噴涂工藝的要求，確定了該噴涂機器人的基本技術參數，在參考同類噴涂機器人的基礎上，對噴涂機器人進行了結構方案設計、傳動系統(tǒng)設計及布局設計。(2)運用DH法建立了運動方程，并計算出了運動方程逆解，運用機器人工具箱RoboticsToolbox編寫MATLAB程序，采用數據仿真和圖形仿真驗證正逆解的一致性。論證了運動學方程的正確性，采用矢量積分法構造了機器人的雅可比矩陣，并對速度反解進行了分析。用數值法對噴涂

3、機器人空●間進行了分析，繪出了實際工作空間軸剖圖。(3)通過計算完成了本體傳動裝置型號的選擇，利用CAD軟件繪制了噴涂機器人各模塊的三維圖和加工圖，采用模塊化設計思想，完成了本體詳細的結構設計，對噴涂機器人本機樣機進行虛擬裝配，并完成了全局干涉檢測，最后對噴涂機器人手臂進行了剛度分析，推導出了手臂末端執(zhí)行器剛●度折算公式。(4)本文最后討論了軌跡規(guī)劃和軌跡生成的方法，針對本文噴涂機器人，運用關節(jié)空間下三次多項式插值法進行了關節(jié)軌跡規(guī)劃。