遙操作機(jī)器人主操作手結(jié)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析.pdf

1、遙操作機(jī)器人主操作手已經(jīng)不再僅僅作為遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中的一個重要組成部分在發(fā)揮作用，而是開始向多元化應(yīng)用方向發(fā)展，至今已經(jīng)成為一個獨(dú)立的研究方向。遙操作機(jī)器入主操作手已在多個領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，特別是遠(yuǎn)程醫(yī)療、空間探索、海洋開發(fā)、康復(fù)訓(xùn)練、有毒有害物質(zhì)清理等領(lǐng)域。遙操作機(jī)器入主操作手擁有足夠的工作空間并提供真實(shí)的力覺感知是進(jìn)行遙操作機(jī)器入主操作手結(jié)構(gòu)設(shè)計的出發(fā)點(diǎn)和落腳點(diǎn)。
　　 首先，基于人機(jī)工程學(xué)原理對遙操作機(jī)器人主操作手進(jìn)行構(gòu)

2、型綜合及方案設(shè)計。在概念設(shè)計階段，考慮到需要提供盡可能大的工作空間，故選擇串聯(lián)型機(jī)器人構(gòu)型；詳細(xì)設(shè)計階段，考慮到需要實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的自身平衡以保證力感覺的真實(shí)性，選擇將前兩連桿置于水平面內(nèi)，在小臂部分加入配重部分，并將主連桿的伺服驅(qū)動系統(tǒng)安放在底座內(nèi)，傳動部分采用先進(jìn)的鋼絲傳動方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)的輕量、低慣性、微摩擦、無間隙、高剛度等要求。
　　 其次，對遙操作機(jī)器人主操作手進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)分析及逆運(yùn)動學(xué)分析，建立其運(yùn)動學(xué)方程。并選擇恰當(dāng)