六自由度噴涂機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制.pdf

1、汽車制造業(yè)近年來在我國的高速發(fā)展擴大了噴涂機器人的需求，噴涂機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及其控制成為我國實現(xiàn)自主研發(fā)噴涂機器人亟需解決的問題。本文以六自由度噴涂機器人為研究對象，對其結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。全文工作及所取得的成果如下： 1.基于D-H法建立了機器人三自由度中空偏交型手腕的驅(qū)動軸坐標(biāo)系，在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，利用Maple軟件繪制了手腕的工作空間；依據(jù)手腕具體傳動結(jié)構(gòu)及誘導(dǎo)轉(zhuǎn)角的計算得出輸入轉(zhuǎn)角與輸出轉(zhuǎn)角的關(guān)系，并利用ADA

2、MS軟件對手腕進(jìn)行了運動學(xué)仿真，輸出了與理論計算一致的轉(zhuǎn)角關(guān)系。由此證明了手腕結(jié)構(gòu)方案的可行性。 2.利用一種簡便而又具有通用性的適宜于工程設(shè)計的方法確定了關(guān)節(jié)型噴涂機器人的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)，并在對六自由度噴涂機器人運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上利用Matlab軟件繪制出整個機器人的工作空間，驗證了結(jié)構(gòu)參數(shù)的正確性。 3.針對汽車涂裝生產(chǎn)線噴涂機器人的布局和對單一機器人運動控制的要求，提出了基于MP2300運動控制器+現(xiàn)場總線的分布式控