五自由度噴涂機器人設(shè)計.pdf

1、噴漆工藝是工業(yè)生產(chǎn)中很重要的一個環(huán)節(jié)。隨著國內(nèi)工業(yè)化水平的迅猛發(fā)展,自動化噴漆設(shè)備的需求越來越大。噴涂機器人正是應這一需求產(chǎn)生的。本文設(shè)計了一種五自由度噴涂機器人,并對以下方面展開了研究。
　　分析技術(shù)要求,從工作空間入手,把五自由度噴涂機器人設(shè)計轉(zhuǎn)化為實現(xiàn)特定軌跡的平面三連桿機構(gòu)設(shè)計,建立了無偏置連桿模型,大大降低了設(shè)計難度。應用參數(shù)法求解連桿的長度,并分析了連桿長度和連桿夾角的關(guān)系,由此建立了偏置連桿模型,根據(jù)實際設(shè)計參數(shù)確定

2、了五自由度噴涂機器人的最終原理圖。
　　根據(jù)機構(gòu)原理,設(shè)計了噴涂機器人三維模型,并對其中的關(guān)鍵零件進行受力分析,優(yōu)化其結(jié)構(gòu),采用了調(diào)隙機構(gòu)提高了齒輪傳動精度,對于手腕巧妙設(shè)計了差動機構(gòu),使得整體結(jié)構(gòu)更加合理緊湊。然后對三維模型進行了質(zhì)心分析,得出了運動過程中加速度變化最大的區(qū)域,為運動控制提供了有效參考。
　　對五自由度噴涂機器人建立笛卡爾空間坐標系,采用D-H方法根據(jù)連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量得出了機器人運動方程。進一分析了機器人