鞋業(yè)涂膠五自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、我國(guó)制鞋業(yè)生產(chǎn)中涂膠工序自動(dòng)化程度低，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作條件惡劣。論文就此分析了涂膠工序采用自動(dòng)化設(shè)備的必要性和技術(shù)可行性，提出了用機(jī)器人自動(dòng)完成制鞋工序中涂膠操作的任務(wù)。 針對(duì)制鞋涂膠的工序要求，規(guī)劃了用五自由度機(jī)器人完成制鞋涂膠工序，制定了涂膠機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)。根據(jù)工序特點(diǎn)，選擇了涂膠機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。 論文使用D-H方法描述機(jī)器人各軸間的轉(zhuǎn)換矩陣，在每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸上建立笛卡兒坐標(biāo)系，確定運(yùn)動(dòng)軸參數(shù)，求取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、正解，根據(jù)函數(shù)方程，求取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解；根據(jù)微分變換，求解一般機(jī)器人的雅克比矩陣等，取得了涂膠五自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)參數(shù)，分析了機(jī)器人末端執(zhí)行器與機(jī)器人5個(gè)關(guān)節(jié)之間的位移、速度和加速度關(guān)系。 根據(jù)五自由度涂膠機(jī)器人的行程、精度及作業(yè)速度的要求，設(shè)計(jì)了機(jī)器人三個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的具體結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì)了各運(yùn)動(dòng)軸的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)器。設(shè)計(jì)了3種涂膠方法，和相應(yīng)的涂膠執(zhí)行器。同時(shí)，根據(jù)生產(chǎn)效率要求，設(shè)計(jì)了可調(diào)式卡具及