環(huán)境部分未知情況下的服務(wù)機器人導(dǎo)航研究.pdf

1、機器人導(dǎo)航問題一直是機器人應(yīng)用中的熱點和難點問題，而服務(wù)機器人由于所處的環(huán)境不可能是完全確定的，使得機器人導(dǎo)航問題在服務(wù)型機器人應(yīng)用中越發(fā)關(guān)鍵。本文圍繞移動機器人導(dǎo)航問題在以下幾個方面做出了研究和探討： 首先，論文簡要地介紹了機器人導(dǎo)航的發(fā)展歷史以及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了機器人導(dǎo)航領(lǐng)域的幾個主要研究方向。 其次，在綜合分析和比較了目前國內(nèi)外對于移動機器人導(dǎo)航問題的現(xiàn)狀后，本文將環(huán)境部分未知的情況下的導(dǎo)航問題劃分為兩個層次

2、。第一層是全局路徑規(guī)劃，根據(jù)環(huán)境中的靜態(tài)已知障礙物利用蟻群算法找出全局最優(yōu)路徑；第二層是局部路徑規(guī)劃，利用全局最優(yōu)路徑提供的局部目標(biāo)點以及傳感器探測到的局部障礙物來進行局部路徑規(guī)劃，該層包含兩方面內(nèi)容，即局部避障和路徑跟蹤。 對于第一層的全局路徑規(guī)劃，采用了鏈接圖來建立環(huán)境全局地圖，將工作空間轉(zhuǎn)換為帶權(quán)圖的形式，然后使用蟻群算法對帶權(quán)圖進行搜索，得到從起始點到目標(biāo)的一條全局最優(yōu)路徑。 對于第二層的局部避障算法采用的是VF