智能炮管清洗機(jī)器人的研制.pdf

1、火炮在發(fā)射后會(huì)在身管內(nèi)殘留大量的物質(zhì)，這些物質(zhì)受高溫、高壓的作用會(huì)與管壁黏貼非常牢固，極不易清除，會(huì)導(dǎo)致身管內(nèi)壁的腐蝕，進(jìn)而影響炮彈發(fā)射的準(zhǔn)確性、可靠性并影響身管的使用壽命。這些殘留物主要依靠人工和機(jī)械擦拭的方法清除，設(shè)備笨重、智能化程度低，士兵勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，且清潔程度不高，不能滿足和適應(yīng)現(xiàn)代化高科技戰(zhàn)爭(zhēng)的作戰(zhàn)要求。
　　 本課題來源于國(guó)防預(yù)研項(xiàng)目，基于嵌入式控制技術(shù)、圖像處理技術(shù)及模式識(shí)別技術(shù)，研制了智能炮管清洗機(jī)器人，

2、該機(jī)器人與火炮身管構(gòu)成一個(gè)柔性封閉系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)清洗的智能化及管內(nèi)狀況的可視化，不僅極大地減輕士兵的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且可以有效提高火炮身管的維護(hù)保養(yǎng)水平和壽命，對(duì)提高部隊(duì)?wèi)?zhàn)斗力具有較大的軍事和經(jīng)濟(jì)效益，具有廣闊的應(yīng)用前景。
　　 本論文的主要內(nèi)容安排為：
　　 第一章闡述課題的背景與關(guān)鍵技術(shù)，介紹了國(guó)內(nèi)外管道機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展方向。
　　 第二章按照主要性能和技術(shù)指標(biāo)要求，完成了機(jī)械總體方案和控制系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì)

3、。
　　 第三章完成了機(jī)器人機(jī)械部分主要部件的設(shè)計(jì)計(jì)算。
　　 第四章首先根據(jù)系統(tǒng)的要求進(jìn)行了嵌入式處理器的選型，完成了控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)，然后設(shè)計(jì)了無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，最后實(shí)現(xiàn)了嵌入式操作系統(tǒng)在本處理器上的移植。
　　 第五章進(jìn)行了數(shù)字圖像采集模塊及處理模塊的器件選型和硬件設(shè)計(jì)。
　　 第六章介紹了全景環(huán)形畸變圖像矯正算法，研究了掛銅區(qū)域提取算法，并完成了模糊模式識(shí)別系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
　　 第