玻璃幕墻清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、高層建筑物的壁面目前大部分還是由人工進(jìn)行清洗,不僅效率低、工作環(huán)境惡劣,而且還容易出事故.壁面清洗機(jī)器人是一種極限條件下作業(yè)的機(jī)器人,它能夠在垂直的壁面上爬行并能夠有效地完成清洗作業(yè).它對于解決目前日益嚴(yán)重的高樓大廈壁面清洗問題有著很大的價值,使用它能夠大大提高清洗工作效率,降低費(fèi)用開支,徹底改善清洗人員的工作條件,實(shí)現(xiàn)高樓外墻清洗的自動化,具有很好的市場潛力和實(shí)用價值.本文主要介紹了壁面清洗機(jī)器人的控制系統(tǒng)及采用上位計(jì)算機(jī)對機(jī)器人控制

2、的方法.在閱讀大量的文獻(xiàn)基礎(chǔ)上,理論聯(lián)系實(shí)際,研制出的爬壁機(jī)器人具有體積小,重量輕,吸附力強(qiáng),操作簡單、方便等的特點(diǎn).本文首先介紹了國內(nèi)外爬壁機(jī)器人研究現(xiàn)狀,闡明了本課題研究的目的、意義.然后進(jìn)一步介紹本爬壁機(jī)器人總體結(jié)構(gòu),并在此基礎(chǔ)上著重闡述了壁面清洗機(jī)器人控制系統(tǒng)主要問題及其解決方法.機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要須完成對機(jī)器人行走、吸附、清洗、安全等的控制,必須具有操作簡單、方便等的特點(diǎn).我們采用的是上位計(jì)算機(jī)和PLC兩級控制方式.上位機(jī)系