玻璃幕墻清潔機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及仿真分析.pdf

1、爬壁機器人重要性日漸被發(fā)掘，在越來越多的領(lǐng)域發(fā)揮了十分重要的作用，結(jié)構(gòu)設(shè)計是其中的關(guān)鍵技術(shù)。以爬壁機器人運動靈活、穩(wěn)定，能越障為目標(biāo)，提出一種運動可靠、控制簡單的移動結(jié)構(gòu)并對其進(jìn)行了運動學(xué)分析、步態(tài)規(guī)劃和仿真分析，主要工作內(nèi)容如下：
　　對玻璃幕墻清潔機器人設(shè)計了結(jié)構(gòu)緊湊，單腿串聯(lián)的移動結(jié)構(gòu)，確定吸附結(jié)構(gòu)和清潔結(jié)構(gòu)。確定機器人大腿、小腿、整體高度、長度、中心機架長度等重要參數(shù)。
　　在 Solidworks中建立該機械結(jié)構(gòu)的

2、空間模型，并對機器人結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，通過 D-H法對機械結(jié)構(gòu)中單條機械腿進(jìn)行運動學(xué)理論上的正逆解研究，利用運動學(xué)推導(dǎo)的公式規(guī)劃了該空間模型的對角步態(tài)、三角步態(tài)和橫爬步態(tài)。
　　在 ADAMS仿真軟件中，針對不同的步態(tài)，對機器人施加對應(yīng)驅(qū)動。在對角步態(tài)下，驗證機器人運動學(xué)分析理論的正確性。得出玻璃幕墻清潔機器人在三種步態(tài)下運動學(xué)結(jié)果數(shù)據(jù)、動力學(xué)結(jié)果數(shù)據(jù)。
　　分析三種仿真步態(tài)規(guī)劃下的機器人穩(wěn)定性，將得到的仿真數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行分析，得