管道射流清洗機(jī)器人的仿真研究.pdf

1、本文以水射流技術(shù)在清洗中的應(yīng)用為目標(biāo),分析了水射流清洗的特點(diǎn)、工作原理及其基本組成,對(duì)水射流的微觀沖擊機(jī)理進(jìn)行了分析,同時(shí)應(yīng)用流體力學(xué)的基本方程等理論,較深入地研究了水射流的清洗機(jī)理.得出了高壓水射流清洗污垢的部分技術(shù)參數(shù),為污垢清洗用高壓水射流的特性、靶距、噴嘴結(jié)構(gòu)等的研究提供了理論依據(jù).并應(yīng)用FLUENT軟件對(duì)噴嘴結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行數(shù)值模擬仿真,得出應(yīng)用于管道清洗的最佳噴嘴結(jié)構(gòu).基于利用高壓水射流清洗技術(shù)對(duì)管道進(jìn)行清洗的目的,在總結(jié)現(xiàn)有的

2、管道機(jī)器人設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況,論文首先對(duì)管道射流清洗機(jī)器人進(jìn)行方案設(shè)計(jì),經(jīng)分析比較后確定了新型管道射流清洗機(jī)器人的較佳設(shè)計(jì)方案,并據(jù)此方案對(duì)機(jī)器人作了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；對(duì)機(jī)器人的行走特性進(jìn)行了研究,提出了使機(jī)器人在管道內(nèi)能夠保持穩(wěn)定運(yùn)行的方法.通過(guò)對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的三維實(shí)體建模和機(jī)器人在直管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)情況的動(dòng)態(tài)仿真,進(jìn)一步驗(yàn)證了設(shè)計(jì)思想的可行性. 最后,研究了管道射流清洗機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)措施,給出了在高壓情況下保證清洗系