雙軸直線電機(jī)龍門系統(tǒng)控制的研究.pdf

1、直線電機(jī)具有可靠性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，精度高，速度快等優(yōu)點(diǎn)，目前已廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、民用、軍事及其它各種直線運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合。然而，直線電機(jī)系統(tǒng)具有強(qiáng)非線性和不確定性，如何對(duì)其有效的進(jìn)行控制是當(dāng)前一個(gè)熱門的研究課題。
　　本文以Hiwin雙軸直線電機(jī)龍門系統(tǒng)為研究對(duì)象，結(jié)合D1驅(qū)動(dòng)器，PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡等裝置構(gòu)建了直線電機(jī)龍門控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。首先采用了無模型自適應(yīng)控制，該方法屬于典型的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)控制，它無需知道被控系統(tǒng)確切的數(shù)學(xué)模型，僅利用被控系

2、統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)即可設(shè)計(jì)控制器。仿真和實(shí)驗(yàn)室結(jié)果表明所提控制算法的有效性。另外，還對(duì)該直線電機(jī)龍門系統(tǒng)進(jìn)行了基于模型的自適應(yīng)魯棒控制研究。首先設(shè)計(jì)了直線電機(jī)龍門系統(tǒng)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)，通過最小二乘的方法對(duì)其進(jìn)行離線的參數(shù)辨識(shí)，得到了龍門系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型;然后，采用自適應(yīng)魯棒控制的方法設(shè)計(jì)了控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)直線電機(jī)龍門系統(tǒng)的控制。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明這種控制方法集成自適應(yīng)控制和魯棒控制的優(yōu)點(diǎn)，并對(duì)各自的缺點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償，在系統(tǒng)存在參數(shù)化和非線性等不確定項(xiàng)時(shí)，均