基于魚眼鏡頭的全方位視覺及全景立體球視覺研究.pdf

1、全方位視覺系統(tǒng)可一次拍攝獲取水平方向360場景的全部圖像信息，然而基于光的反射原理，它在垂直方向視場有限；全景視覺系統(tǒng)無須視覺機械回轉(zhuǎn)或掃描即可將全部視場內(nèi)的景物一眼看遍，但將三維信息投影至二維圖像，損失一維景深信息；立體視覺系統(tǒng)根據(jù)視差原理來計算景物的深度，由于大多采用常規(guī)鏡頭構(gòu)建，其立體信息重疊范圍極其有限。論文通過對基于魚眼鏡頭的全方位視覺及全景立體球視覺研究，探索全方位視覺測量新方法以及新型的機器視覺方案。研究內(nèi)容主要包括：

2、r>　　1.魚眼鏡頭視覺系統(tǒng)基礎(chǔ)理論研究。采用魚眼鏡頭建立全方位視覺系統(tǒng)，獲得360×180的視場范圍。建立魚眼鏡頭全方位視覺系統(tǒng)幾何模型，開展系統(tǒng)參數(shù)標定方法、魚眼圖像畸變矯正算法等基礎(chǔ)理論研究。
　　2.魚眼鏡頭視覺系統(tǒng)應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)研究。開展基于魚眼圖像的多機動目標識別、跟蹤、定位等魚眼鏡頭視覺系統(tǒng)應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)研究。將理論研究成果應(yīng)用至移動機器人視覺自主導(dǎo)航和視頻監(jiān)控領(lǐng)域，實現(xiàn)了不同機器人平臺的室內(nèi)、室外自主導(dǎo)航和監(jiān)控空間

3、內(nèi)的全局目標監(jiān)測。
　　3.全景立體球視覺在全方位視覺研究取得成果的基礎(chǔ)上，進一步發(fā)展全景視覺與立體視覺理論，揭示全景視覺與立體視覺是可以有機結(jié)合、優(yōu)勢互補的客觀規(guī)律，最終提出一項新的機器視覺方案－“全景立體球視覺”。構(gòu)建全景立體球視覺理論體系將其抽象為“球視覺”模型，建立幾何及數(shù)學(xué)模型；搭建全景立體球視覺仿真系統(tǒng)，在立體標定空間內(nèi)實現(xiàn)對“球視覺”內(nèi)、外部參數(shù)的標定。
　　4.嵌入式全方位視覺系統(tǒng)平臺及全景立體球視覺圖像處理