版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、對于自主移動機(jī)器人,自我確定在環(huán)境中的位置是一項(xiàng)基本能力.在未知環(huán)境中,慣性定位方式是移動機(jī)器人定位系統(tǒng)中一種完全自主的定位方式并且是不可替代的,然而由于慣性定位器件的輸出漂移所帶來的累積誤差是實(shí)現(xiàn)有效定位的最大障礙,本文的主要內(nèi)容是針對光纖陀螺儀的誤差,誤差對定位的影響以及如何抑制誤差進(jìn)行了分析和研究.本文首先對基于多傳感器信息融合的移動機(jī)器人定位系統(tǒng)平臺進(jìn)行了簡介,闡述了基于航跡推算的慣性定位原理,分析了光纖陀螺儀的漂移誤差對定位的
2、影響.目前,對慣性定位器件所帶來的累積誤差,基于卡爾曼濾波的組合導(dǎo)航是實(shí)現(xiàn)有效校正的最佳方式,其中各傳感器誤差模型的獲取是實(shí)現(xiàn)誤差校正的前提條件.本文在了解光纖陀螺儀的工作原理、誤差產(chǎn)生機(jī)理及其分布的情況下,利用E.core1000RD光纖陀螺儀的漂移測量數(shù)據(jù),結(jié)合目前各種光纖陀螺儀漂移分析的方法,在此基礎(chǔ)上采用時間序列分析方法進(jìn)行研究和分析,并且得出了一系列的結(jié)論.(1)光纖陀螺儀漂移是一個非平穩(wěn)隨機(jī)時間序列,它包含隨機(jī)漂移和常值漂移
3、,但是在溫度相對穩(wěn)定的情況下,其漂移近似為平穩(wěn)時間序列;(2)由于光纖陀螺儀漂移受環(huán)境溫度的影響,誤差模型具有時變性,其中,常值漂移量與溫度是一種非線性關(guān)系;(3)通過ARMA(AutoRegressive-Moving Average model)模型對漂移測量數(shù)據(jù)進(jìn)行模型擬合,計算得出AR(1)為光纖陀螺儀漂移輸出的適用模型;(4)最后,結(jié)合移動機(jī)器人的工作特性,根據(jù)光纖陀螺儀漂移誤差模型具有時變特性,提出了基于遞推最小二乘的在線模
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 移動機(jī)器人定位與導(dǎo)航的研究.pdf
- 基于視覺的移動機(jī)器人定位.pdf
- 移動機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf
- 移動機(jī)器人定位研究畢業(yè)論文
- GPS在移動機(jī)器人定位系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf
- 智能移動機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf
- 移動機(jī)器人定位與地圖創(chuàng)建問題的研究.pdf
- 基于全景視覺的移動機(jī)器人定位研究.pdf
- 移動機(jī)器人定位及環(huán)境建模關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 基于視覺的低速移動機(jī)器人定位系統(tǒng).pdf
- 室內(nèi)移動機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf
- 基于擴(kuò)頻聲波的移動機(jī)器人定位與導(dǎo)航.pdf
- 基于視覺的移動機(jī)器人定位系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)現(xiàn).pdf
- 基于視覺信息的移動機(jī)器人定位研究.pdf
- 基于信息融合的移動機(jī)器人定位研究.pdf
- 基于聲納的移動機(jī)器人定位算法研究.pdf
- 信息融合技術(shù)在移動機(jī)器人定位中的應(yīng)用研究.pdf
- 基于立體視覺的室外移動機(jī)器人定位與環(huán)境建模研究.pdf
- 以視覺傳感為主的移動機(jī)器人定位導(dǎo)航和環(huán)境建模.pdf
- 基于SURF的移動機(jī)器人定位技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論