移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)信息處理與行為控制研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科的先進(jìn)技術(shù),并且隨著各方面技術(shù)的飛速發(fā)展,其應(yīng)用空間也日趨廣泛.由于移動(dòng)機(jī)器人多應(yīng)用于真實(shí)的、非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境,傳統(tǒng)的功能分解方法以及建立在嚴(yán)格精確的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型上的系統(tǒng)智能已經(jīng)無法滿足控制需要,同時(shí)由于環(huán)境的動(dòng)態(tài)性、傳感器測(cè)量信息不準(zhǔn)確以及機(jī)器智能的低水平,迫切需要提高移動(dòng)機(jī)器人對(duì)傳感器信息的實(shí)時(shí)處理能力及改善定位、導(dǎo)航方法.該文以基于客戶/服務(wù)器結(jié)構(gòu)的Pi

2、oneer2移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái),對(duì)其采用開放源代碼和面向?qū)ο蠹夹g(shù)的應(yīng)用程序接口ARIA(ActivMedia Robotics Interface Application)做了比較深入的分析,具體研究了多傳感器的實(shí)時(shí)信息處理,包括基于里程計(jì)的自定位與軌跡運(yùn)動(dòng)控制,基于聲納的避障和環(huán)境識(shí)別,以及基于彩色攝像頭的目標(biāo)獲取與定位等基本技術(shù),并對(duì)多傳感器融合進(jìn)行了初步探討.隨后在Brooks提出的包容式控制結(jié)構(gòu)上,對(duì)基于感知—行為的智能控制方法做