踝關節(jié)康復醫(yī)療外骨骼系統(tǒng)開發(fā)研究.pdf

1、外骨骼是一種可穿戴的特殊的機電一體化裝置，它將人的智慧與機器人的執(zhí)行力結合到一起，服務于人類。將外骨骼技術引入到踝關節(jié)康復訓練中，則可解決原有依靠人工康復訓練的質量局限于理療師個人的經驗和能力，訓練數(shù)據(jù)難以反饋等問題，除此之外，還可將理療師從體力勞動中解放出來，使其將更多的時間和精力放在康復訓練效果的評估和康復方案的制定上，最終提高患者踝關節(jié)康復訓練的效果和效率。
　　 本文介紹的踝關節(jié)康復醫(yī)療外骨骼系統(tǒng)就是應用于康復醫(yī)療領域的

2、一種外骨骼。課題的研究內容和主要成果有：1)課題參考了世界范圍對踝關節(jié)康復系統(tǒng)的研究成果，深入研究了踝關節(jié)生理結構、運動及康復機理；2)進行外骨骼機械結構設計，滿足了踝關節(jié)外骨骼三個自由度的活動這一基本功能外，還具有可穿戴性、舒適性、堅固、耐用、輕巧、便攜等特點；3)外骨骼控制系統(tǒng)的設計及實現(xiàn)是基于PC環(huán)境下，采用無刷直流電機作為驅動力實現(xiàn)的，保證了康復訓練時外骨骼動作精確、運行平穩(wěn)、安全、可靠等要求；4)課題開發(fā)了一套服務于此系統(tǒng)的用

3、戶界面程序，相對于傳統(tǒng)的實體操作界面而言更加靈活、更人性化，功能更強大，使用時在PC系統(tǒng)環(huán)境下可以直接控制外骨骼執(zhí)行指定動作，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的理療師對患者進行踝關節(jié)的康復訓練，同時可客觀實時地監(jiān)控康復訓練過程，這將有助于醫(yī)療工作者開展康復效果評估、方案制定等工作；5)基于外骨骼原型系統(tǒng)展開了一系列的基本功能性實驗，驗證了外骨骼系統(tǒng)的功能性和可靠性。
　　 踝關節(jié)康復醫(yī)療外骨骼系統(tǒng)樣機的成功建立為將來在此方向上繼續(xù)研究的工作者打下了基礎