創(chuàng)傷手指康復外骨骼系統(tǒng)的研究.pdf

1、當今社會人們對自己的健康越來越關注使得康復醫(yī)療技術迅速發(fā)展，各種各樣的康復手段也變得越來越多樣化，越來越先進。于此同時，機器人的應用領域也在不斷地擴展。用作于醫(yī)學治療的康復機器人越來越受到人們的重視。尤其是在對肢體殘疾患者的康復治療中，借助于康復訓練機器人，患者可以更快和更好地進行康復治療。本論文所研究的康復外骨骼是針對于腦卒中（又稱腦中風）患者的手指進行康復訓練的外骨骼訓練裝置。
　　首先，本文對于國內外有關手指康復外骨骼的研究

2、現狀進行了系統(tǒng)的總結和分析。在此分析的基礎之上，歸納得出現存的針對于手指康復的外骨骼設計上所存在的優(yōu)點和不足。以此為基礎提出全新的手指康復外骨骼設計方案。在能夠達到康復訓練的前提之下，避免出現其他外骨骼設計中所出現的缺點和不足。
　　其次，在對外骨骼的結構進行合理設計之前，首先對正常人的手指尺寸和手指彎曲運動過程進行相應的測量和實驗研究。得出正常人手指的基本尺寸，以此作為手指康復外骨骼的尺寸設計基礎。并且通過對于手指彎曲過程的研究

3、，得到手指彎曲時各個關節(jié)旋轉速度之間的關系，得到的結論將應用于外骨骼的控制部分設計。
　　再次，通過前面對于手指運動狀態(tài)的測量和分析，提出手指康復外骨骼的運動原理。對選取的運動原理進行深入研究后，設計外骨骼的結構。并且同時運用三維制圖軟件，將設計出的手指康復外骨骼結構用三維的方式建模呈現出來，這樣方便于對結構的觀察和改進。之后對建模后的外骨骼進行運動學和動力學的分析。
　　最后設計出外骨骼的驅動部分和控制部分，得到相對完整的