水下機器人中控制信息傳輸實現(xiàn).pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩59頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、水下機器人在海洋開發(fā)中占有重要地位,水聲通信系統(tǒng)作為水下機器人中不可或缺的一部分,是水下機器人無纜操控的關(guān)鍵設(shè)備。本文涉及的是一套實際應(yīng)用于某型智能水下機器人的水聲通信系統(tǒng),為機器人、岸基和船基提供通信節(jié)點,傳輸對機器人的控制命令和機器人工作狀態(tài)信息的回傳,這些信息通過串口反饋給主控機和規(guī)劃機,做進一步的分析和處理。
　　 系統(tǒng)使用擴頻通信體制,采用軟件來實現(xiàn)通信系統(tǒng)的絕大部分功能。系統(tǒng)硬件平臺采用PC104和ARM+DSP兩種

2、架構(gòu),軟件平臺采用嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks,在VxWorks上實現(xiàn)多任務(wù)調(diào)度,并編寫軟件實現(xiàn)通信算法。
　　 首先實現(xiàn)VxWorks系統(tǒng)下多任務(wù)調(diào)度,按照VxWorks下外設(shè)驅(qū)動程序設(shè)計思路及框架,完成VxWorks下PC104總線結(jié)構(gòu)的串口擴展板驅(qū)動程序設(shè)計,用以實現(xiàn)PC104平臺下串口接口程序。
　　 隨后在ARM+DSP平臺下完成數(shù)據(jù)流打通工作,包括ARM和DSP,ARM和FPGA之間的數(shù)據(jù)傳輸,ARM對C

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論