基于多攝像機(jī)的全景圖像實(shí)時(shí)構(gòu)建.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展，汽車數(shù)量日益增加，導(dǎo)致駕駛員泊車日趨困難。駕駛過(guò)程中固有的視野盲區(qū)問(wèn)題，對(duì)安全駕駛形成了難以克服的障礙。本文提出了一種基于多攝像機(jī)的全景圖像實(shí)時(shí)構(gòu)建系統(tǒng)，將四個(gè)魚眼攝像機(jī)安置在汽車車身四周，對(duì)采集到的圖像實(shí)時(shí)處理并構(gòu)建出全景鳥瞰影像，消除車輛地面周圍視野盲區(qū)，以提高駕駛的精度和安全性。
　　首先，本文闡述了攝像機(jī)標(biāo)定前的圖像預(yù)處理和數(shù)據(jù)提取方法。將采集圖像去噪處理之后，本文結(jié)合LOG算子和一階微分期望值法求取

2、亞像素級(jí)精度的橢圓形標(biāo)識(shí)點(diǎn)的邊緣，進(jìn)而獲得標(biāo)識(shí)點(diǎn)中心坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該方法定位準(zhǔn)確，且計(jì)算量較小。
　　第二，針對(duì)魚眼攝像機(jī)的特點(diǎn)，在魚眼攝像機(jī)徑向?qū)ΨQ幾何模型的基礎(chǔ)上，本文提出了更精確的全模型，提高了魚眼攝像機(jī)模型的精確度。同時(shí)本文提出基于基本矩陣的多視點(diǎn)標(biāo)定算法，模擬尋找外極點(diǎn)的方式求取畸變中心并設(shè)置初值，通過(guò)迭代優(yōu)化取得攝像機(jī)所有參數(shù)。然后對(duì)本文算法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)并和經(jīng)過(guò)改進(jìn)的RAC兩步法對(duì)比分析，結(jié)果表明本文算法具有較高的校正精

3、度。
　　第三，本文利用圖像變換的單應(yīng)性，通過(guò)DLT算法計(jì)算圖像坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)不變量，進(jìn)而對(duì)目標(biāo)圖像的某一平面進(jìn)行形變插補(bǔ)得到新的合成視圖。同時(shí)，本文利用圖像單應(yīng)性矩陣和地面H型標(biāo)識(shí)線的場(chǎng)景，引入消隱點(diǎn)約束，進(jìn)行攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)矩陣的求取。
　　最后，綜合上述關(guān)鍵技術(shù)，本文依托多攝像機(jī)全景圖像實(shí)時(shí)構(gòu)建的系統(tǒng)開展了相關(guān)實(shí)驗(yàn)。首先提出對(duì)采集圖像進(jìn)行反向標(biāo)定，在準(zhǔn)確校正畸變的基礎(chǔ)上提高實(shí)時(shí)性，然后根據(jù)單應(yīng)性矩陣對(duì)校正后的圖像進(jìn)行鳥