基于支持向量機(jī)廣義逆的多電機(jī)解耦控制.pdf

1、多電機(jī)同步協(xié)調(diào)控制在電動(dòng)汽車、軌道交通以及軋鋼、造紙等領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛，控制性能的優(yōu)劣會(huì)對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境和被控產(chǎn)品的質(zhì)量產(chǎn)生重要的影響。然而，多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是一種多輸入多輸出的、非線性強(qiáng)耦合的系統(tǒng)，提高多電機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行性能成為當(dāng)今控制領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)難題。
　　 本課題在國(guó)家自然科學(xué)基金(51077066，61273154，51277194)等項(xiàng)目的資助下，基于三電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作這一研究對(duì)象，在控制方法的選取上采用支持向量機(jī)廣義逆

2、控制，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)和西門子變頻實(shí)驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證這一控制方法的可行性。
　　 首先，本文簡(jiǎn)要介紹了矢量控制方式下三電機(jī)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了可逆性分析;然后，針對(duì)多電機(jī)系統(tǒng)非線性強(qiáng)耦合性的特點(diǎn)，提出了支持向量機(jī)理論和廣義逆系統(tǒng)理論結(jié)合的方法，以期實(shí)現(xiàn)三電機(jī)轉(zhuǎn)速和張力解耦的控制目的。
　　 第二，為了增強(qiáng)系統(tǒng)的整體動(dòng)靜態(tài)性能和提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、魯棒性和快速響應(yīng)，分別引入了附加模糊自整定和附加自抗擾控制實(shí)驗(yàn)。并通過(guò)介紹模

3、糊自整定以及自抗擾控制的基本原理，最終給出了這兩種附加控制器的設(shè)計(jì)方法和步驟。
　　 第三，在Matlab仿真環(huán)節(jié)中通過(guò)對(duì)支持向量機(jī)進(jìn)行離線訓(xùn)練，構(gòu)造出偽線性復(fù)合系統(tǒng)，然后分別構(gòu)建出基于附加模糊自整定和基于附加自抗擾的支持向量機(jī)廣義逆系統(tǒng)，藉此與普通PID控制相對(duì)比。
　　 最后，通過(guò)西門子變頻試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了解耦效果和抗擾動(dòng)性能的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
　　 仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，支持向量機(jī)廣義逆系統(tǒng)控制不但可以有效