白車(chē)身側(cè)圍焊裝線多機(jī)器人協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃及節(jié)拍優(yōu)化.pdf

1、本文針對(duì)白車(chē)身側(cè)圍焊接時(shí)，多機(jī)器人協(xié)調(diào)理論和路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究，對(duì)生產(chǎn)線節(jié)拍優(yōu)化做了初步的探索。
　　針對(duì)多機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接空間復(fù)雜曲線，提出了一種主從協(xié)調(diào)跟蹤的路徑規(guī)劃算法。建立協(xié)調(diào)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，時(shí)間約束和空間約束，在此基礎(chǔ)上規(guī)劃焊槍坐標(biāo)系和工件機(jī)器人的位姿;并以馬鞍形焊縫的焊接為研究對(duì)象進(jìn)行了兩個(gè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃。
　　把白車(chē)身側(cè)圍點(diǎn)焊焊接任務(wù)抽象成TSP問(wèn)題和多背包問(wèn)題，針對(duì)這種多目標(biāo)多約束的優(yōu)化問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)

2、的遺傳蟻群算法。建立焊接任務(wù)規(guī)劃數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行多機(jī)器人焊點(diǎn)分配，其次進(jìn)行單機(jī)器人路徑規(guī)劃及優(yōu)化。以雅閣車(chē)身側(cè)圍點(diǎn)焊為研究對(duì)象建立多機(jī)器人協(xié)調(diào)點(diǎn)焊系統(tǒng)并進(jìn)行多機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃，并在Matlab軟件中進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，驗(yàn)證改進(jìn)后遺傳蟻群算法的有效性和高效性。仿真白車(chē)身側(cè)圍焊裝線，驗(yàn)證四臺(tái)機(jī)器人焊點(diǎn)分配的合理性。
　　分析了節(jié)拍時(shí)間的測(cè)量方法，建立焊接線生產(chǎn)線節(jié)拍優(yōu)化數(shù)學(xué)模型和焊接工位事件連續(xù)時(shí)間模型。以焊接線工位簡(jiǎn)化模型節(jié)拍分析，