多自由度可控機構(gòu)式新型工程機械設(shè)計理論與方法研究.pdf

1、工程機械是我國裝備工業(yè)的重要組成部分，在農(nóng)田、水利、交通、市政建設(shè)維護和各類綜合性機械化施工方面發(fā)揮了重要的作用。但是，現(xiàn)有工程機械產(chǎn)品存在一些不足之處。以挖掘機為例，傳統(tǒng)單自由度機械式挖掘機堅固耐用，但輸出不夠靈活;液壓式挖掘機可實現(xiàn)柔性化的輸出，但又存在液壓系統(tǒng)零部件加工裝配要求高、壽命不長、漏油等缺陷。這是工程機械領(lǐng)域一個長期未能取得突破的棘手難題。
　　 多自由度可控機構(gòu)是機械技術(shù)與電子技術(shù)有機結(jié)合的產(chǎn)物，具有輸出柔性化

2、、剛度高、慣量低、承載能力強、動力學性能好等特點。國內(nèi)外學者對可控機構(gòu)開展了較多研究工作，但總體說來，有關(guān)成果還比較零散、孤立，多是針對某種可控機構(gòu)（如平面兩自由度五桿機構(gòu)）的研究，可供工程實際應(yīng)用的機構(gòu)構(gòu)型依然很少。而且所討論的多為平面機構(gòu)，對空間可控機構(gòu)的研究鮮見報道，尤其結(jié)合工程實際應(yīng)用的研究還較少。
　　 針對上述問題，本文將多自由度可控機構(gòu)應(yīng)用于工程機械產(chǎn)品，研究這類機構(gòu)面向任務(wù)創(chuàng)新設(shè)計相關(guān)的理論和方法，主要工作及創(chuàng)新

3、點如下:
　　 1.提出了基于功能分析的面向任務(wù)機構(gòu)型綜合方法，并將其應(yīng)用于工程機械產(chǎn)品的創(chuàng)新設(shè)計當中:
　　 在對現(xiàn)有工程機械輸出動作要求、機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)要求等全面分析的基礎(chǔ)上，運用功能分析方法，通過功能求解模型求解得到其輸出運動的規(guī)律和特性。通過機構(gòu)構(gòu)型演化和基于螺旋理論的約束綜合，發(fā)明了一系列平面可控機構(gòu)式、空間可控機構(gòu)式、變胞可控機構(gòu)式工程機械產(chǎn)品的執(zhí)行機構(gòu)。
　　 2.提出了新型可控機構(gòu)式工程機械的結(jié)構(gòu)學

4、分析理論和方法:
　　 針對平面和空間可控機構(gòu)各自的結(jié)構(gòu)特點，在運動副運動自由度旋量描述的基礎(chǔ)上，求解了機構(gòu)各運動鏈運動螺旋系的基?；诨ヒ茁菪碚?，研究了運動鏈終端約束及其在約束下的自由運動，進而得到了這類機構(gòu)末端執(zhí)行器受到的約束以及在此約束下的自由度數(shù)和運動輸出規(guī)律;
　　 針對具有變胞功能可控機構(gòu)的特點，綜合運用構(gòu)態(tài)鄰接矩陣、拓撲圖、變胞機構(gòu)的基因建模與構(gòu)態(tài)進化的拓撲結(jié)構(gòu)分析方法等，分析其工作原理和構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)化特點，得

5、到了機構(gòu)構(gòu)態(tài)演變過程的生物學進化特性，發(fā)展了自由度為0的兩種有向阿蘇爾桿組作為新的變胞元并給出其表達方式，獲得了變胞進化生長過程中構(gòu)型的轉(zhuǎn)化方式和蛻化方法，最后通過進化計算，得到了變胞源裝載機構(gòu)的基因模型表達式。
　　 3.提出了新型可控機構(gòu)式工程機械的運動學分析理論和方法:
　　 針對平面可控機構(gòu)式挖掘機的特點，以一種正鏟式平面三自由度可控挖掘機構(gòu)為例，運用閉環(huán)矢量法和約束方程建立了機構(gòu)運動學模型，分析了機構(gòu)的速度和加

6、速度特性，求解得到了一階和二階運動影響系數(shù)。根據(jù)隱函數(shù)存在定理，求解了機構(gòu)處于理論工作空間邊界的條件，得到了機構(gòu)的理論可達工作空間;
　　 針對空間可控機構(gòu)式裝載機的特點，運用D-H參數(shù)法建立了鏟斗可實現(xiàn)兩維轉(zhuǎn)動輸出的可控裝載機構(gòu)的運動學模型，進而通過位移群的平移計算，求解得到了鏟斗運動學輸出參數(shù)與各個輸入變量之間的映射關(guān)系。
　　 4.提出了新型可控機構(gòu)式工程機械的動態(tài)性能分析理論和方法:
　　 以正鏟式平面三

7、自由度可控挖掘機構(gòu)為例，考慮到驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子偏心旋轉(zhuǎn)引起不均勻磁場的機電耦合關(guān)系，運用有限元建模方法建立了此類可控挖掘機構(gòu)整個系統(tǒng)的耦合動力學模型，利用多尺度法，研究了系統(tǒng)在驅(qū)動電機電磁參數(shù)激勵下的主共振問題，得到其在此情況下的一階近似定常解，分析了系統(tǒng)主共振機理。
　　 在上述理論分析的基礎(chǔ)上，建立了多自由度可控機構(gòu)式新型工程機械的虛擬樣機模型，并進行了仿真分析。依據(jù)仿真結(jié)果，結(jié)合挖掘機和裝載機完成典型挖掘、裝載動作的要求，選取